รักการเขียนโค้ดดอทคอม

             ประสบการณ์ที่อยากแบ่งปันกับ หุ่นยนต์สำรวจและกู้ภัยใต้น้ำหรือ ROV ที่ใช้ มอเตอร์ Brushless เป็นตัวขับเคลื่อนหุ่นยนต์ในการทำภาระกิจใต้น้ำ สำหรับผู้ที่สนใจสามารถดูข้อมูลเพิ่มเติมได้ที่  Underwater Robot         ใน บทความนี้จะอธิบายถึงหลักการและวิธีการสั่งงาน มอเตอร์ Brushless โดยใช้บอร์ด Arduino  มาดูกันว่าอุปกรณ์ที่เราต้องใช้มีอะไรบ้าง   ❶  บอร์ด Arduino ❷   Electronic Speed Controller (ESC) ❸   มอเตอร์ Brushless         หลักการควบคุมตัว Electronic Speed Controller (ESC) จะคล้ายๆ กับการสั่งงานมอเตอร์ Servo ซึ่งจะ ควบคุมโดยความกว้างของสัญญาณ PWM ขนาด 50 เฮิรตซ์  ซึ่งโดยส่วนมากความกว้างของพัลซ์ที่ใช้จะอยู่ในช่วง 1-2 ms หรือ 0.5-2.5 ms  สำหรับ ระยะเวลาของสัญญาณ  50  เฮิรตซ์ สามารถคำนวณได้จากสมการนี้นะครับ Period = 1 / frequency จากสมการ จะได้  Period =  1/50 = .02 วินาทีหรือ 20 มิลลิวินาที           ระยะเวลาของสัญญาณ  50  เฮิรตซ์   คือ 20 มิลลิวินาที แสดงว่า ESC ต้องได้รับสัญญาณเพื่อไปควบคุมและสั่งงาน มอเตอร์ Brushless ทุกๆ 20 ms ดังแสดงในรูปแบบสัญญ

        ในบทเรียนนี้เราจะได้ทำความรู้จักกับอัลตราโซนิคเซนเซอร์ (Ultrasonic sensor) ที่สามารถใช้วัดระยะทางระหว่างเซนเซอร์กับวัตถุได้ อัลตราโซนิคเซนเซอร์นั้นมีตัวส่งและรับคลื่น เราสามารถบันทึกความต่างของเวลาที่ส่งและรับคลื่นเพื่อมาคำนวณเป็นระยะทางได้  รูปที่ 1 หลักการทำงานของอัลตราโซนิคเซนเซอร์  คำถาม  ❶ การประมวลผลระยะทางได้อย่างไร? ยิ่งวัตถุอยู่ไกลคลื่นก็จะใช้เวลานานในการสะท้อนกลับมา  ❷ สองฝั่งของเซนเซอร์ทำหน้าที่อะไร? ฝั่งหนึ่งจะเป็นตัวส่งคลื่นและอีกฝั่งจะเป็นตัวรับคลื่น          ในการคำนวณหาระยะทางเราจะใช้ความสัมพันธ์ระหว่างความเร็วและเวลา          ความเร็ว=ระยะทาง/เวลา หรือ ความเร็ว*เวลา=ระยะทาง           คลื่นอัลตราโซนิคเป็นคลื่นเสียงชนิดหนึ่ง ความเร็วของคลื่นอัลตราโซนิคจึงเท่ากับความเร็วของคลื่นเสียงในอากาศซึ่งมีความเร็วประมาณ 340 m/s จากความสัมพันธ์นี้สามารถเขียนเป็นสมการใหม่ได้ดังนี้  d= (v(t2-t1))/2            t1 = เวลาที่ปล่อยคลื่น  t2 = เวลาที่รับคลื่น  d = ระยะทางจากเซนเซอร์ถึงวัตถุ  v = ความเร็วของคลื่นเสียงในอากาศซึ่งมีความเร็วประมาณ 340 m/s